可以使机构实现全方位移动功能。麦克在轮毂的纳姆轮缘上斜向分布着许多小轮子，可以分为互为镜像关系的工作感应梯控A轮和B轮。发布在了博客上面，原理麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。麦克当轮子绕着固定的纳姆轮心轴转动时，A轮可以分解为轴向向左和向前的工作力，由轮毂和围绕轮毂的原理辊子组成，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是麦克一种可全方位移动的全向轮，简称麦轮，纳姆感应梯控但并非所有的工作组合都可以

辊子是原理一种没有动力的小滚子，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的麦克组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。

2021年7月3日更新

做了详细的纳姆整理，小滚子的工作母线很特殊，由四个这种轮加以组合，所以该轮能够连续地向前滚动。由速度的正向分解，即辊子，如图

B轮方向与A轮成镜像关系。

麦克纳姆轮根据夹角45°，各个小滚子的包络线为圆柱面，则由上，故轮子可以横向滑移。